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Lo esotérico (del griego eso, "dentro") se opone a lo exotérico (del griego éxo, "fuera"). Se designa así a la parte de una doctrina o enseñanza que se mantiene lejos de la atención general, reservada a un pequeño núcleo de iniciados.

Así, se consideran esotéricas las enseñanzas que Platón impartía oralmente a sus discípulos avanzados en la Academia, por oposición a las exotéricas recogidas en los diálogos publicados por este.

Según el estudioso René Guénon, todas las religiones tradicionales tienen un núcleo esotérico, que por su complejidad simbólica permanece oculto para la mayoría de los creyentes. La idea de lo esotérico va unida a las de iniciación y ocultismo, pues el sentido de los rituales iniciáticos es, precisamente, penetrar en ese círculo interno y acceder al conocimiento oculto.