Sistema Operativo Robótico

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Sistema Operativo Robótico
Autor
Willow Garage, Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford
www.ros.org
Información general
Lanzamiento inicial 2007
Última versión estable Groovy Galapagos[1] (info)
31 de diciembre de 2012; hace 1 año (2012-12-31)
Género Suite de Robótica, SO, librería
Programado en C++, Python
Sistema operativo Ubuntu (Linux)
Licencia Licencia BSD
Idiomas Inglés
En español No No

Sistema Operativo Robótico (en inglés Robot Operating System, ROS) es un framework para el desarrollo de software para robots que provee la funcionalidad de un sistema operativo en un clúster heterogéneo. ROS se desarrolló originalmente en 2007 bajo el nombre de switchyard por el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford para dar soporte al proyecto del Robot con Inteligencia Artificial de Stanford (STAIR[2] ). Desde 2008, el desarrollo continua primordialmente en Willow Garage, un instituto de investigación robótico con más de veinte instituciones colaborando en un modelo de desarrollo federado.[3] [4]

ROS provee los servicios estándar de un sistema operativo tales como abstracción del hardware, control de dispositivos de bajo nivel, implementación de funcionalidad de uso común, paso de mensajes entre procesos y mantenimiento de paquetes. Está basado en una arquitectura de grafos donde el procesamiento toma lugar en los nodos que pueden recibir, mandar y multiplexar mensajes de sensores, control, estados, planificaciones y actuadores, entre otros. La librería está orientada para un sistema UNIX (Ubuntu (Linux) es el sistema soportado aunque también se está adaptando a otros sistemas operativos como Fedora, Mac OS X, Arch, Gentoo, OpenSUSE, Slackware, Debian o Microsoft Windows considerados como 'experimentales').

ROS tiene dos partes básicas: la parte del sistema operativo, ros, como se ha descrito anteriormente y ros-pkg, una suite de paquetes aportados por la contribución de usuarios (organizados en conjuntos llamados pilas o en inglés stacks) que implementan la funcionalidades tales como localización y mapeo simultáneo, planificación, percepción, simulación, etc.

ROS es software libre bajo términos de licencia BSD. Esta licencia permite libertad para uso comercial e investigador. Las contribuciones de los paquetes en ros-pkg están bajo una gran variedad de licencias diferentes.

Aplicaciones[editar]

Las áreas que incluye ROS son:

  • Un nodo principal de coordinación.
  • Publicación o subscripción de flujos de datos: imágenes, estéreo, láser, control, actuador, contacto, etc.
  • Multiplexación de la información.
  • Creación y destrucción de nodos.
  • Los nodos están perfectamente distribuidos, permitiendo procesamiento distribuido en múltiples núcleos, multiprocesamiento, GPUs y clústeres.
  • Login.
  • Parámetros de servidor.
  • Testeo de sistemas.

Las áreas que incluirán las aplicaciones de los paquetes de ROS son:

Historial de versiones[editar]

Una versión de ROS puede ser incompatible con otra. Normalmente están referidas por un sobrenombre en vez de por una versión numérica. Las versiones, desde la más actual a la primera versión, son:

  • 04/Septiembre/2013 - Hydro Medusa
  • 31/Diciembre/2012 - Groovy Galapagos
  • 23/Abril/2012 - Fuerte
  • 30/Agosto/2011 - Electric Emys
  • 02/Marzo/2011 - Diamondback
  • 03/Agosto/2010 - C Turtle
  • 01/Marzo/2010 - Box Turtle
  • 22/Enero/2010 - ROS 1.0

Robots y hardware soportado[editar]

Entre los robots y hardware soportado por ROS se pueden encontrar:[5]

Véase también[editar]

Referencias[editar]

  1. Willow Garage, ROS Groovy Galapagos version. Link: [1]
  2. Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture, AAAI 2007 Robotics Workshop, http://www.aaai.org/Papers/Workshops/2007/WS-07-15/WS07-15-008.pdf 
  3. «Repositories». ROS.org. Consultado el 7 de junio de 2011.
  4. Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. «ROS: an open-source Robot Operating System». Consultado el 3 de abril de 2010.
  5. Willow Garage, Supported robots and hardware. Link: [2]
  6. HANDLE Project, Official web page of the project. Link: [3]
Notas
  • STAIR: Proyecto STanford Artificial Intelligence Robot, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Enlaces externos[editar]