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El concurso tuvo la misma estructura de las ediciones anteriores, con dos semifinales realizadas el día 18 y el 20 de mayo de 2021, la primera de 16 participantes y la segunda de 17, para elegir a 10 finalistas en cada una. En la final, estos 20 participantes se unieron al país anfitrión, Países Bajos, y a aquellos clasificados por ser miembros del denominado Big Five: Alemania, España, Francia, Italia y el Reino Unido. Los telespectadores junto a jurados profesionales de cada país, tuvieron la oportunidad de votar por su canción preferida (ya sea telefónicamente o a través de sms) tras finalizar todas las actuaciones. Cada país otorgó de 1 a 8, 10 y 12 puntos, respectivamente a sus 10 participantes favoritos a excepción de sí mismo, en dos votaciones separadas: una exclusiva del jurado nacional y la otra por parte de los votos del público. Esto ocurrió tanto en las semifinales donde participaron como en la final.
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