A povoação realenga de Penha Garcia recebeu primeiro foral de D. Afonso III, dado em 1256, seguindo o modelo de Penamacor. Em 1303, D. Dinis fez doação da mesma à Ordem do Templo, por cuja extinção passou a constituir comenda da Ordem de Cristo. Teve foral novo, dado por D. Manuel, em 1510. Foi sede de concelho até 1836, data na qual foi integrada em Idanha-a-Nova, da qual é actual freguesia. Conserva ainda um pelourinho, bastante tardio em relação aos forais, visto ter sido erguido em 1557 - 1558, no reinado de D. Sebastião. O pelourinho ergue-se na praça central da freguesia, sobre plataforma de quatro degraus quadrangulares de aresta, ficando os dois primeiros parcialmente enterrados, de forma a vencer o acentuado desnível do pavimento. A coluna assenta directamente no último degrau, sendo composta por um fuste cilíndrico e liso, rematado por fino astrágalo, e coroado por capitel fantasiado, com troço inferior liso, encimado por volutas jónicas. No capitel destacam-se dois escudos de tipo francês, um deles régio, com a inscrição R SEBASTIAO I, e outro decorado com cinco flores-de-lis, e ainda uma legenda, onde se lê VARIATES . ESTEVÃO . SIMÃO, e E . DÕS . FRZ. O topo do capitel forma um tabuleiro, onde assenta o remate. Este é constituído por uma torrinha cilíndrica, terminada em pináculo formado por três troncos cónicos decrescentes, sobrepostos. Aqui se crava a grimpa, em ferro, com uma esfera armilar esquemática, uma cruz, e vestígios de uma bandeirola de catavento. As inscrições do capitel referem-se ao reinado de D. Sebastião I, quando o monumento terá sido construído, e aos seus autores, Estêvão Simão e Domingos Fernandez (ou Fernandes). A expressão variates, colocada antes dos seus nomes, poderá ainda indicar que o monumento foi alterado, caso em que os nomes citados seriam talvez não dos escultores originais, mas sim daqueles que lhe introduziram as eventuais alterações.