Servomotor

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Alto rendimiento de un motor paso a paso. Los motores paso a paso permiten un cierto control de la posición ya que tienen una serie de pasos integrados. Normalmente este tipo de motores se usan para control de posición en lazo abierto sin la necesidad de usar un encoder, ya que la señal de actuación especifica el número de pasos de movimiento a rotar. Es por esto, que el motor necesita estar en una posición conocida durante el arranque (por ejemplo, yendo a una posición conocida con un final de carrera, la primera vez que se pone en marcha).

La falta de lazo cerrado limita el rendimiento de los motores paso a paso ya que podrá sólo ir a la posición deseada en función de su capacidad. Si se superara la capacidad del motor, podría haber pérdida de pasos y errores de posición, con la necesidad de reiniciar o reposicionar el sistema. El encoder y controlador de un servomotor añaden unas prestaciones optimizadas para todo el sistema, para todas las velocidades y precisión.

Recientemente se están haciendo populares motores paso a paso con lazo cerrado. En el mercado se encuentran a veces productos en dos rangos distintos de precio (como cortadoras por láser) con modelos más asequibles usando motores paso a paso, y modelos más caros con servomotores.


Mecanismo[editar]

Un servomotor es un servomecanismo de circuito cerrado que utiliza retroalimentación de posición para controlar su movimiento y posición final. La entrada a su control es una señal (ya sea analógica o digital) que representa la posición ordenada para el eje de salida.

El motor está emparejado con algún tipo de codificador de posición para proporcionar retroalimentación de posición y velocidad. En el caso más simple, solo se mide la posición. La posición medida de la salida se compara con la posición del comando, la entrada externa al controlador. Si la posición de salida difiere de la requerida, se genera una señal de error que luego hace que el motor gire en cualquier dirección, según sea necesario para llevar el eje de salida a la posición adecuada. A medida que se acercan las posiciones, la señal de error se reduce a cero y el motor se detiene.

Los servomotores más simples utilizan detección de solo posición a través de un potenciómetro y control de su motor; el motor siempre gira a toda velocidad (o se detiene). Este tipo de servomotor no se usa ampliamente en el control de movimiento industrial, pero forma la base de los servos simples y baratos utilizados para los modelos controlados por radio.

Los servomotores más sofisticados utilizan codificadores rotativos ópticos para medir la velocidad del eje de salida y un variador de velocidad para controlar la velocidad del motor.  Ambas mejoras, generalmente en combinación con un algoritmo de control PID, permiten llevar el servomotor a su posición ordenada de manera más rápida y precisa, con menos sobrepasamiento.

Véase también[editar]

Referencias[editar]